Історія панамського прапора сягає часів європейської колонізації, коли Іспанія контролювала ці землі. Офіційним прапором країни тоді був прапор Іспанії - дві червоні горизонтальні смуги по краях з жовтою вдвічі ширшою смугою і гербом у центрі. Навіть коли Панама стала частиною іншого віце-королівства, прапор не змінився. Однак, коли в Південній Америці виникли рухи за незалежність, панамці створили власні прапори, щоб відобразити свою ідентичність.
Велика Колумбія була створена в 1819 році, а після ратифікації всіма державами-членами в 1821 році вона стала суверенною державою. До її складу увійшли Колумбія, Панама, Венесуела та Еквадор. Однак існування Великої Колумбії тривало лише дев'ять років, а її прапором був жовто-синьо-червоний горизонтальний триколор з гербом Великої Колумбії в центрі. Після розпаду Великої Колумбії країни-члени знову стали незалежними. Панама стала частиною Колумбії в результаті поділу. Колумбія, Венесуела та Еквадор зберегли однаковий дизайн прапора Великої Колумбії. Цей дизайн можна побачити на сучасних прапорах цих країн. Хоча Панама має свої відмінності в національному прапорі, вона також використовує червоний і синій кольори, які були присутні на прапорі Великої Колумбії.

Після розпаду Великої Колумбії провінції були розділені по-різному. Панама та інші колумбійські провінції увійшли до складу Республіки Нова Гранада. Прапор нової Гранади складався з трьох вертикальних смуг червоного, синього і жовтого кольорів у відповідній послідовності. Панама залишалася в цій конфедерації до 1858 року, коли конфедерація розпалася і почався федералістський період. У 1863 році країна була перейменована на Сполучені Штати Колумбії, де кожен регіон почав діяти незалежно. Прапор Сполучених Штатів Колумбії використовувався з 1863 по 1886 рік і складався з трьох горизонтальних смуг: жовтої, синьої та червоної у відповідному порядку, де жовта була вдвічі ширшою за інші. Після централізації Республіки Нова Гранада в 1863 році було вирішено розділити Колумбію на федеральні штати.

Колумбія і Панама мали різні прапори під час федеративного періоду. Колумбія не мала жодних відмінностей від прапора Сполучених Штатів Колумбії і продовжувала використовувати його до 1903 року, тоді як Панама мала інший прапор з гербом і написом "Суверенна держава Панама". Після здобуття незалежності в 1903 році Панама змінила свій прапор.
За основу прапора Панами було взято прапор США, але з кольорами колумбійського прапора. Дизайн мав червоні та жовті смуги, що символізували Іспанію, та сонце, що представляло позицію Панами на континенті. Однак цей дизайн не став офіційним. У 1903 році було створено сучасний панамський прапор, але з синім квадратом у верхньому лівому куті, який є перевернутою версією нинішнього прапора. За створення прапора відповідав Мануель Амадор Герреро, один з головних прихильників незалежності Панами. Він попросив свого сина створити новий прототип після того, як перший дизайн був відхилений.

Син створив прапор Панами, який використовується сьогодні. Він взяв за основу форму прапора політичний статус Панами і використав білий колір як символ миру. Прапор був офіційно піднятий 3 листопада 1903 року, після здобуття Панамою незалежності. Цей день офіційно відзначається як день відокремлення Панами від Колумбії. Для того, щоб першим на флагштоці піднімався білий квадрат з блакитною зіркою, було вирішено перевернути прапор однією стороною догори. Амадор Герреро запропонував цю зміну панамському Конгресу. У 1903 році прапор почали використовувати офіційно, але юридичне затвердження цієї зміни було отримано лише у 1925 році. Протягом останніх 100 років панамський прапор залишається незмінним.