До запровадження рохігуальди (діючого прапору), прапором, що представляє всю Іспанію, був Бургундський хрест, який датується 1506 роком, коли святкувався шлюб між Філіпом Красивим та Джоанною I Кастильською. Цей прапор мав біле тло і червоний Андріївський хрест. Бургундський хрест залишався національним прапором Іспанії до 1793 року і продовжував використовуватися як прапор імперії до 1898 року.
Нинішній іспанський прапор походить від військово-морського прапора, який використовувався у 18 столітті, за часів правління Карла ІІІ. Король оголосив конкурс на вибір нового дизайну, який був би більш помітним на морі, і переможцем став проект, представлений Антоніо Вальдесом-і-Фернандесом Базаном, міністром військово-морського флоту. Прапор складався з двох червоних смуг і жовтої смуги з гербами Кастилії і Леона, Гранади, Арагону, Наварри і Двох Сицилій.

У 19 столітті Іспанія пережила низку політичних та соціальних змін. Один з найбільш значущих моментів стався за часів Першої Іспанської Республіки (1873-1874), коли була зроблена спроба замінити рохігуальду. Проте він пережив ці зміни і залишився символом іспанської нації.
Під час Громадянської війни (1936-1939) армія Франко використовувала рохігуальду як офіційний прапор, додавши, після перемоги, орла. За часів диктатури Франко (1938-1975) прапор зазнав змін у вигляді герба і залишався у використанні навіть після його смерті в 1975 році, протягом перших років демократичних перетворень в Іспанії, з деякими змінами, до 1981 року.

Сучасна версія іспанського прапора була затверджена Конституцією 1978 року, яка ознаменувала повернення до демократії в Іспанії після десятиліть диктатури. Він складається з трьох горизонтальних смуг: червоної, жовтої (вдвічі ширшої за дві інші) і червоної. На жовтій смузі знаходиться національний герб. Цей герб включає королівську печатку між двома коронованими колонами, відомими як Геркулесові стовпи, з написом "Plus Ultra". Точне розташування і пропорції герба на прапорі були згодом визначені в законі 1981 року.